Il primo toponimo conosciuto è quello del centro abitato sorto nel V secolo su un precedente sito preromano, Ripiam Candidam o, ancora più anticamente, Candida Latinorum. Un’indagine archeologica degli anni settanta, porta alla luce la famosa “Brocchetta Pitagorica di Ripacandida” del V secolo a.C. che raffigura l’impatto, realmente avvenuto, di un grande meteorite sulla Terra e data Ripacandida al VII secolo a.C. Già alla fine del XIX secolo, però, lo storico lucano M. Lacava rinveniva alcune grotte di epoca archeolitica e pavimenti mosaici alle falde di Ripacandida. L’abitato moderno risale al tempo delle invasioni gotiche, quando gli abitanti dalla valle si trasferiscono sul colle, e costruiscono le loro case intorno al tempio dedicato a Giove (castello attuale-Chiesa Madre). I longobardi la fortificano con mura inframmezzate da torri. Subendo le varie dominazioni arriviamo alle prime fonti scritte del XI-XII secolo. La bolla papale di Eugenio III (1152) decreta la costruzione delle chiese di San Donato (l’unica ancora esistente), San Pietro, San Zaccaria, San Gregorio. Partecipa alla prima crociata, ed è iscritta nel catalogo dei Baroni con i suoi tredici nobili, con a capo il feudatario Ruggero Marescalco, per partecipare alla III crociata, quella di Guglielmo il Buono (1188-1198).
Cambia numerosi feudatari, Caracciolo, Grimaldi (signori di Monaco), Boccapianola, Tironi. L’ultimo padrone è il duca Mazzacara (1806). Il 5 ottobre 1571 partecipa alla vittoriosa battaglia di Lepanto con un folto numero di cittadini fra i quali Gian Lorenzo Lioy. Era questo il periodo in cui il feudo apparteneva ai Grimaldi Principi di Monaco, Marchesi di Campagna e Signori di Ripacandida dal 1532 al 1641. Tra cinquecento e settecento è sede di uno studio di Teologia. Nell’aprile del 1861, si schierò con i briganti capeggiati da Carmine Crocco.